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1、pos機(jī)使用說明書

pos機(jī)使用說明書

距離先執(zhí)行指令是這樣一種功能，它在機(jī)器人的TCP相對動作指令的目標(biāo)位置到達(dá)所指定的距離以內(nèi)時，與機(jī)器人的動作并行地調(diào)用程序，或者進(jìn)行信號輸出。本指令可作為動作指令的附加指令來使用，不能作為單獨(dú)指令進(jìn)行示教。

J P[1] 100% FINEL P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL A

距離先執(zhí)行指令功能相關(guān)要素、參數(shù)、使用限制說明如下表所示。

使用本指令前，應(yīng)設(shè)定系統(tǒng)變量：$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB=TRUE。

先執(zhí)行距離指令，以如下圖所示格式進(jìn)行示教。

距離指定值：先執(zhí)行距離指令在TCP進(jìn)入以目標(biāo)點(diǎn)為中心的球體區(qū)域內(nèi)時，執(zhí)行執(zhí)行指令。這個指定的球體的半徑大小，就是距離指定值（單位：mm）。距離指定范圍值在0~999.9mm之間，該球體范圍被稱為觸發(fā)區(qū)域。

L P[1] 2000mm/sec FINEL P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1]=ON

添加距離先執(zhí)行指令后，在機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)部周期性地檢測機(jī)器人當(dāng)前位置，并判斷TCP是否已進(jìn)入觸發(fā)區(qū)域。當(dāng)檢測位置進(jìn)入觸發(fā)區(qū)域時，執(zhí)行執(zhí)行指令。

根據(jù)程序中的指令，以距離來指定調(diào)用子程序的時機(jī)。由于是使用機(jī)器人運(yùn)行周期間隔來計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)和當(dāng)前位置的距離，并進(jìn)行條件的判斷，所以指定距離和指令執(zhí)行的真實(shí)位置會出現(xiàn)誤差。（在2000mm/sec下，誤差大致為16mm左右。）

觸發(fā)區(qū)域半徑：觸發(fā)區(qū)域的半徑，按如下方式確定。

半徑=（距離指定值或$DB_MINDIST）+$DB_TOLERENCE

當(dāng)距離指定值小于$DB_MINDIST時，系統(tǒng)默認(rèn)將$DB_MINDIST視為距離指定值。

例如假設(shè)在$DB_MINDIST=5.0下進(jìn)行如下示教。

L P[1] 2000mm/sec FINE DB 0.0mm DO[1]=ON

這種情況下，機(jī)器人控制系統(tǒng)默認(rèn)將其距離指定值設(shè)置為DB 5.0mm。然后，再加上$DB_TOLERENCE的值，由此來確定觸發(fā)區(qū)域的半徑，此時觸發(fā)區(qū)域的半徑為5.05mm。

執(zhí)行指令：通過距離先執(zhí)行指令能夠執(zhí)行的內(nèi)容包括：程序調(diào)用、信號輸出、點(diǎn)邏輯。

更改條件：只要機(jī)器人控制系統(tǒng)識別TCP已到達(dá)觸發(fā)區(qū)域內(nèi)，就執(zhí)行執(zhí)行指令。但是，諸如如下的“離開”、“通過”、“動作結(jié)束”，則不會被判定為TCP已進(jìn)入觸發(fā)區(qū)域。

離開：當(dāng)運(yùn)動指令指定CNT定位類型的轉(zhuǎn)角時，機(jī)器人不會通過觸發(fā)區(qū)域，這種情形被稱為離開。

通過：當(dāng)觸發(fā)區(qū)域特別小時，機(jī)器人計(jì)算位置不進(jìn)入觸發(fā)區(qū)域而直接通過，這種情形被稱為通過。

動作結(jié)束：區(qū)域觸發(fā)、離開、通過的條件尚未成立的情況下，機(jī)器人運(yùn)動指令結(jié)束而機(jī)器人停止時，強(qiáng)制執(zhí)行執(zhí)行指令。此時產(chǎn)生報警，但是，若是運(yùn)動指令定位形式設(shè)定為FINE時將不會發(fā)生報警。如果希望使用該觸發(fā)條件時，可以將$DB_MOTNEND設(shè)定為FALSE。（默認(rèn)值：TRUE）。

條件未成立時的報警：本功能在條件未成立的情況下，機(jī)器人會發(fā)生報警。發(fā)生的報警取決于系統(tǒng)變量$DB_CONDTRIG。

單步運(yùn)行：機(jī)器人單步運(yùn)行經(jīng)過本指令所示教的動作指令時，動作在調(diào)用子程序的時暫停。此后，在單步運(yùn)行被調(diào)用的子程序時，執(zhí)行剩余的動作。

執(zhí)行指令為信號輸出的情況下，與沒有先執(zhí)行指令的動作指令一樣地單步執(zhí)行。

暫停和再啟動：帶有本指令的動作指令在暫停后再啟動時，觸發(fā)區(qū)域的大小將會發(fā)生變化。暫停后再啟動時，觸發(fā)區(qū)域的半徑成為最小半徑（$DB_MINDIST+$DB_TORELENCE）的值。因此，在觸發(fā)條件成立前暫停時，觸發(fā)的時機(jī)將會發(fā)生變化。

該處理的目的在于，等待TCP到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后進(jìn)行執(zhí)行指令的處理。由此可以預(yù)防因暫停后的再啟動而引起的過早觸發(fā)。

不進(jìn)行該區(qū)域半徑的更改時，可將系統(tǒng)變量$DISTBF_TTS設(shè)定為0。此時，即使暫停也會像通常情況一樣在指定距離位置處觸發(fā)執(zhí)行指令。

手動運(yùn)行后的再啟動：在程序暫停中手動運(yùn)行之后再啟動程序的執(zhí)行時，根據(jù)再啟動的位置，執(zhí)行指令的執(zhí)行時機(jī)會發(fā)生變化。此外，由于是暫停后的再啟動，執(zhí)行時機(jī)還會因系統(tǒng)變量$DISTBF_TTS的值而發(fā)生變化。

當(dāng)系統(tǒng)變量$DISTBF_TTS=1時，中斷程序后再啟動后，觸發(fā)區(qū)域的半徑成為最小半徑。當(dāng)系統(tǒng)變量$DISTBF_TTS=0時，即使在程序中斷后再啟動時，觸發(fā)區(qū)域的半徑也不會發(fā)生變化。

停電處理：當(dāng)設(shè)定停電處理有效時，程序執(zhí)行過程中發(fā)生掉電的情況下，通過通電后的再啟動可從子程序的剩余指令開始執(zhí)行。

與基于時間指定的先執(zhí)行指令和后執(zhí)行指令（TIME BEFORD/TIME AFTER）不可同時使用。

無法同時執(zhí)行10個以上附帶先執(zhí)行/先執(zhí)行距離指令的動作指令。

先執(zhí)行距離指令周期性地檢測當(dāng)前位置和目標(biāo)點(diǎn)之間的距離，判斷觸發(fā)條件是否已經(jīng)滿足。因此，指定距離和指令執(zhí)行位置會產(chǎn)生誤差。根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)行速度，系統(tǒng)會在更加靠近指定距離的位置進(jìn)行執(zhí)行指令的執(zhí)行。機(jī)器人移動越慢，執(zhí)行指令的執(zhí)行時機(jī)就越精確。

在定位類型為CNT的動作指令運(yùn)行結(jié)束時，條件成立前掉電的情況下，先執(zhí)行指令不會因停電恢復(fù)而恢復(fù)。

先執(zhí)行指令不能與增量指令、跳轉(zhuǎn)指令、高速跳轉(zhuǎn)指令同時使用。

該指令也可以在多群組的程序中使用，這種情況下，在編號小的組掩碼檢測與目標(biāo)點(diǎn)的距離并執(zhí)行執(zhí)行指令。

該指令不能在不具備直角坐標(biāo)的機(jī)器人上使用，不支持行列格式的位置數(shù)據(jù)，不支持內(nèi)嵌附加軸。

不能在FANUC Robot F-200i上使用，不支持機(jī)器人路徑跟蹤。

機(jī)器人處于減速停止時，某些情況下不會觸發(fā)“離開”。這種情況下，在再啟動程序后觸發(fā)執(zhí)行指令。

急停后的慣性運(yùn)動中不會觸發(fā)指令。慣性運(yùn)動中通過目標(biāo)點(diǎn)時，在再啟動程序后觸發(fā)執(zhí)行指令。

在動作快要結(jié)束時急?；蛟賳映绦驎r，某些情況下會在再啟動程序時立即觸發(fā)執(zhí)行指令。

當(dāng)距離指定值較小的情況下，機(jī)器人在單步運(yùn)行模式時程序有時會在動作快要結(jié)束時暫停。這種情況下，在執(zhí)行下一行時觸發(fā)執(zhí)行指令。

在程序暫停后觸發(fā)條件成立的情況下，在該行不會觸發(fā)執(zhí)行指令，執(zhí)行下一行時觸發(fā)執(zhí)行指令。

在程序前面行中有尚未觸發(fā)的先執(zhí)行指令、先執(zhí)行距離指令時，前面行的先執(zhí)行指令、先執(zhí)行距離指令觸發(fā)之前，即使?jié)M足觸發(fā)條件也不會觸發(fā)執(zhí)行指令。

首先，將光標(biāo)移動到動作附加指令示教區(qū)域（動作指令程序后的空白處），然后在右側(cè)的動作修改指令窗口中切換顯示出“之前距離”附加功能。

選中“之前距離”附加功能后，距離先執(zhí)行指令被添加到動作指令附加功能區(qū)。同時，右側(cè)的動作修改窗口中顯示指定距離設(shè)定標(biāo)志。

點(diǎn)擊“指定距離設(shè)定”標(biāo)志之后，在彈出的數(shù)字輸入對話框中，輸入先執(zhí)行的距離，如5mm，即在機(jī)器人運(yùn)行到當(dāng)前示教點(diǎn)5mm觸發(fā)距離范圍時執(zhí)行附加條件。

指定距離設(shè)定完成后，在右側(cè)的時間指令窗口中選擇“DO[]=…”，當(dāng)然，這里也可以選擇調(diào)用程序或點(diǎn)邏輯指令。

設(shè)定要使用的數(shù)字量輸出信號地址，如這里設(shè)定為5，也就是DO[5]。

最后在右側(cè)的I/O指令窗口中設(shè)置數(shù)字量輸出信號的輸出值，如這里選擇“ON”，即將DO[5]置位。

參考上述步驟，在后續(xù)的運(yùn)行程序中添加相應(yīng)的先執(zhí)行功能，指令全部添加完成后，程序代碼如下圖所示。

對編寫的程序進(jìn)行測試，可以看到機(jī)器人TCP在運(yùn)行到P[2]點(diǎn)附近5mm的觸發(fā)區(qū)域后，DO[5]被置位；機(jī)器人TCP在運(yùn)行到P[4]點(diǎn)附近2mm的觸發(fā)區(qū)域時，DO[5]被復(fù)位。

The End

上一篇：FANUC機(jī)器人示教編程：宏指令功能介紹與使用方法

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